По преданию, Феодоровская икона Божией Матери написана святым евангелистом Лукой. Кем и когда она принесена в Россию – неизвестно, но уже в XII веке икона находилась в часовне недалеко от города Городца и считалась чудотворною. В 1164 году псковским князем Георгием Всеволодовичем на месте часовни был устроен монастырь, названный Городецким. В нашествие Батыя обитель сгорела. Все думали, что в огне погибла и икона.

В 1239 году, 16 августа, в день праздника Нерукотворенного Образа Господа Иисуса Христа, костромской князь Василий Юрьевич во время охоты увидел на сосне икону. Когда он попытался взять её в руки, икона поднялась в воздух. Поражённый этим чудом, князь пригласил духовенство и народ. После всеобщей молитвы икону сняли с дерева и отнесли в главный собор Костромы.

А накануне жители города видели, как по городу с иконой в руках прошёл какой-то воин в богатой одежде, очень схожий со святым великомучеником Феодором Стратилатом, в честь которого в Костроме был построен собор. Поэтому явленную икону и назвали Феодоровской.

Среди людей, пришедших поклониться обретенной иконе, были и люди из опустошённого татарами Городца, которые тотчас признали, что обретенная икона и есть та, которая несколько лет стояла в городецкой часовне.

С Феодоровской иконой Божией Матери связано избрание на царство Михаила Феодоровича Романова в 1613 году. Костромское духовенство с Феодоровским образом вышло встречать московское посольство, шедшее просить молодого Михаила Романова на царство, и все вместе они отправились в Ипатьевский монастырь, где юный Михаил жил с матерью – старицей Марфой. Старица вручила сына покровительству Божией Матери перед Феодоровской Её иконой.

С тех пор Феодоровская икона Пресвятой Богородицы стала особо почитаться императорским Домом Романовых, а большинство иностранных принцесс, которых брали в жёны русские императоры и великие князья, получали после крещения отчество Феодоровна.

Дважды Костромской собор пережил пожар, и оба раза икона оказывалась невредимой. После этих пожаров князь Василий решил построить для иконы особый храм – Успенский собор с приделом во имя великомученика Феодора Стратилата. Алтарём он был обращён не на восток, а на север – к месту обретения иконы. Феодоровская икона пребывала в этом соборе, ставшем в 1835 году кафедральным, до 1929 года. После всевозможных перемещений из храма в храм, связанных с «историческими изменениями» в стране, 18 августа 1991 года икона была перенесена в кафедральный Богоявленский собор Костромской епархии, где и пребывает до настоящего времени.

Икона выполнена на натуральной деревянной доске, изготовленной из массива мореного дуба. Образ откопирован с авторского списка методом, получившим одобрение русской православной церкви. При окончательном оформлении образа использовались специальные фронтажные грунты, выравнивающие лаки и темперные краски. Венец и поля иконы вручную украшены рельефным орнаментом и натуральным жемчугом или полудрагоценными камнями.